Определение запаса устойчивости и быстродействия по переходной характеристике

или так называемым перерегулированием

представляет собой установившееся значение управляемой величины после завершения переходного процесса.

Однако в некоторых случаях требуется, чтобы переходный процесс протекал вообще без перерегулирования, т. е. был монотонным; в ряде других случаев может допускаться перерегулирование 50 -*- 70%.

в частном случае может равняться пулю.

В этом случае под величиной Л обычно понимают некоторую долю входного воздействия, составляющую, как правило, от 1 до 5% величины скачка на входе.

колебаний.

Графически требования к запасу устойчивости и быстродействию сводятся к тому, чтобы отклонение величины не выходило при единичном входном воздействии из некоторой области, изображенной на рис. 8.4. Эта область называется областью допустимых отклонений управляемой величины в переходном процессе.

В следящих системах удобно применять сформулированные требования качества к ошибке системы

. В этом случае можно рас-

сматривать область допустимых значений ошибки и при более сложных входных воздействиях, например при мгновенном приложении на входе постоянной скорости.

. К ним относятся следующие оценки.

определяется по сглаженной кривой, аппроксимирующей реальную переходную характеристику системы.

ограничивается допустимыми в системе ускорениями и колебательными режимами.

Уточненная диаграмма качества переходного процесса изображена на рис. 8.5.