• Сервис онлайн-записи на собственном Telegram-боте
    Тот, кто работает в сфере услуг, знает — без ведения записи клиентов никуда. Мало того, что нужно видеть свое расписание, но и напоминать клиентам о визитах тоже. Нашли самый бюджетный и оптимальный вариант: сервис VisitTime.
    Для новых пользователей первый месяц бесплатно.
    Чат-бот для мастеров и специалистов, который упрощает ведение записей:
    Сам записывает клиентов и напоминает им о визите;
    Персонализирует скидки, чаевые, кэшбэк и предоплаты;
    Увеличивает доходимость и помогает больше зарабатывать;
    Начать пользоваться сервисом


  • Меню сайта

    http://188-134-66-246.рф играть в казино бесплатно онлайн - онлайн казино играть.
    Предыдущая     |         Содержание     |    следующая

    Теория систем автоматического управления

    Уравнения систем с нелинейностью релейного типа

    Следуя сделанным в § 16.1 замечаниям, приведем несколько примеров составления уравнений нелинейных систем релейного типа.

    Система автоматической стабилизации напряжения. Пусть имеется генератор постоянного тока (управляемый объект) с вибрационным регулятором напряжения. Упрощенная принципиальная схема такой системы показана на рис. 16.16.

    Уравнение объекта (генератора) представим в линейном виде:

    определяются параметрами якоря и цепи возбуждения,

    Уравнение чувствительного элемента (обмотки электромагнита 2) запишем в виде

    будет определено ниже.

    — токи полного срабатывания и отпускания реле. Для составления уравнения такого нелинейного звена удобно, как

    Рис. 16.16

    Рис. 16.17

    Как указано па рис. 16.17,(2, принимаем

    Тогда характеристика данного нелинейного звена в отклонениях примет вид рис. 16.17, 6, симметричный относительно начала координат (релейная характеристика с

    гистерезисной петлей).

    В связи с этим уравнение нелинейного звена (рис. 16.17,6) будет

    причем в точках Си О происходит переключение реле (перескоки в точки Ей В соответственно).

    объединим водно:

    Постоянные значения, от которых производится здесь отсчет отклонений переменных, определяются из алгебраических уравнений условного номинального установившегося режима

    с использованием реальных характеристик генератора.

    Система автоматической стабилизации курса торпеды. Возьмем простейшую схему. Уравнение вращения торпеды вокруг вертикальной оси (рыскание по курсу) как управляемого объекта запишем приближенно в виде

    момент руля; 5 — угол поворота руля.

    получим уравнение объекта в виде

    где5 — величина перемещения заслонки из нейтрального положения.

    Будем считать, что поршень рулевой машинки при открытии заслонки, быстро получая полную скорость, мгновенно (точнее, за такое малое время, в течение которого торпеда не успевает заметно повернуться, т. е. много меньшее возможного периода колебаний торпеды) перебрасывает руль из одного крайнего положения в другое.

    Рулевая машинка вместе с рулем (привод и управляющий орган) представляет собой нелинейное звено, уравнение которого согласно вышесказанному можно представить либо в простейшем виде (рис. 16.18, а)

    либо, если имеется заметная зона нечувствительности (рис. 16.18, б), в виде

    либо, если существенное значение имеет гистерезисная петля (рис. 16.18, в),

    либо, наконец, в простейшем случае, по с запаздыванием (рис. 16.18, г)

    где

    причем т — время запаздывания срабатывания реле.

    антов в зависимости от того, какой из них лучше будет соответствовать свойствам данной релейной системы.